《工业机器人现场编程》
重修练习A卷
一．填空题
1.工业机器人主要有 机械结构 、 感知系统 、驱动装置 、 控制系统 等组成。
2.工业机器人的末端执行器主要有 吸盘式 、 夹爪式 、气囊式 等类型。
3.工业机器人的驱动形式包括 电驱动 、 液压驱动 、
和 气压驱动 。
4.abb工业机器人的示教器只能用 触摸笔 和 手指 进行操作。
5.机器人在空间中进行运动主要是四种方式， 关节运动（MOVEJ） ， |
和 重定位 三种方式。
二．判断题
1.工业机器人调姿态时主要使用手动线性的运动模式。 （ × ）2.用六点法设置工具坐标系时第4个点需要工具垂直于参考点。 （ √ ）3. 工件坐标的设置只需要三个点就可以了。 （ √ ）4. 在编写程序时需要选择合适的工具坐标和工件坐标。 （ √ ）5. 在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。 （ √ ）
6. 在需要对机器人位置进行微调的时候可以采用增量模式。 （ √ ）7. 使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。
（√ ）
8.在操作机器人的时候机器人的本体是不会相互碰撞的。 （ √ ）9.通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。 （ ×）10.Abb 机器人六轴法兰盘的工具数据tool0是不允许改变的。 （ √ ）
三．选择题
1．以下哪个不是机器人示教器上的组件( D )
（A） 触摸屏 （B）摇杆
（C） 快捷按键 （D）启动按钮
2．在RS软件中要实现手动线性操作下面哪个步骤是必须的( B ) （A） 打开虚拟示教器 （B）建立机器人系统
3．工具数据设置精度不高可能的原因是以下( C ) （C） 建立工件模块 （D）建立工具某块
（A） 工具重量设置错误 （B）工具重心设置错误
（A） 三点法 （B）六点法
（C） 右手定则 （D）左手定则
5．以下哪个不是ABB机器人的坐标系( C )
（A） 工件坐标 （B）工具坐标
（C） 用户坐标 （D）基坐标
6．以下哪个点在设置工件坐标系时不需要设置( C )
（A） X1 （B）X2
（C） Y1 （D）Y2
7．ABB机器人示教器快捷键不包括( C )
（A） 动作模式切换 （B）轴切换
（C） 坐标切换 （D）增量模式切换8．机器人常用控制器不包括( D )
（A） 单片机 （B）PLC
（C） 工控计算机 （D）PC
9．ABB机器人程序中代表速度的参数是( C )
（A） movej （B）v100
（C） Z10 （D）tool0
10．ABB机器人中的程序是以以下哪种方式存在( A ) （A） 程序模块 （B）例行程序（C） 程序指令 （D）程序指针11．工业机器人运动自由度数，一般( C )
（C） 小于等于6 个 （D）大于6 个（A） 小于等于2 个 （B）小于等于4 个
13．ABB 机器人编程运行时( B )
（A） 需要注意程序指针的位置 （B）要在自动模式下进行
（C）需要建立例行程序 （D）需要建立程序模块
14．ABB机器人线性操作时( B )
（A） 可以使用对准功能 （B）可以自动运行
（B） 可以控制方向 （D）可以控制速度
15．机器人的工具数据不包括( D )
（A） 工具坐标系 （B）工具重量
（C） 工具重心 （D）工具形状
16．机器人的建模功能中不能设置模型的( A )
（A） 重量 （B）形状
（C）位置 （D）颜色
17．机器人示教器的语言变换必须要在( A )模式下进行。
（A）手动 （B）自动
（C） 线性（D）编程
18．在仿真运行时过程中不能实现的是( A )
（A）路径规划 （B）手动操作
（C）程序编写（D）自动运行
19．在机器人搬运任务中当靠近工件时应该采用( B )方式运行。
（A） 线性 （B）增量
（C）自动（D）单轴
（A） 直线插补 （B）圆弧插补20．MOVEL指令代表的是( A )
1.什么是机器人的末端执行器。
工业机器人的末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装
置，是机器人的关键部件之一。
2.当机器人和周围设备发生碰撞后如何处理。
立刻停止操作，查看报警信息，根据报警信息操作示教器，仔细观察碰撞的
方向，确定远离碰撞位置的方向。然后采用手动线性的模式操作机器人向正确的
方向运动，离开碰撞位置。
3.简述工业机器人示教器的功能。
对工业机器人进行控制的工具。能够实现对工业机器人的手动控制。并能够通过示教器对程序进行编写、管理。通过示教再现模式控制机器人自动运行。
4.简述工业机器人的主要工作领域。
工业机器人被广泛的应用与工业生产的多个领域。
例如：搬运机器人、装配机器人，喷涂机器人，焊接机器人等。
5.简述工业机器人工件坐标的作用。
对工件进行工件坐标的设置，只需要改变工件坐标系就可以在不同的工件上
五、分析题
1.请说明工具数据设置的过程和注意要点。
使用示教器选择ABB菜单
选择手动操纵
新建工具数据
使用更改值，修改工具的重心和重量参数
使用定义，设置工具坐标系
方法选用TCPXZ的六点法
使用手动关节调节机器人姿态后，利用手动线性靠近参考点前三个点取任意位置，第四点一定要和参考点垂直
最后设置X轴和Z轴方向。一定要从参考点出发，设置才准确。设置完毕后可以通过手动重定位方式验证设置精度。
2.工业机器人调试程序的过程及注意要点。
首先使用手动模式进行调试
在示教器中选中需要调试的程序段，进行单步运行，观察机器人动作是否符合要求。在这个过程中需要一直按住使能键，在发现机器人可能发生碰撞等事故时，按停止按钮是机器人停止动作，不能采用释放使能键的方式，在运动过程中直接切断点击电源对电机的损伤很大。
在单步运行调试完成以后可以将机器人切换为自动模式，观察机器人的运动状态。由于自动模式机器人速度较快，需要密切关注机器人的状态，随时准备停止程序。
最后程序调试完毕以后，要将程序进行备份。
3.工业机器人手动操作时无法动作，分析可能的原因和解决方法。
检查动作模式应该在手动模式而不是自动模式，通过控制柜切换。
检查使能按键的状态，应该处于二档，而不是在一档或者三档。
检查是否有报警信息，例如关节到达极限，通道错误，转速计数器数据丢失等。
作。最后可能是机器人硬件问题，连接电缆、电机等问题。
检查是够打开了增量模式，在此模式下机器人运动很慢可能会被误认为不动
机器人上肢的自由度一般都不超过6个。
其中手臂部分有3个自由度确定在空间的位置。
手腕部分有1~3个自由度，确定它的姿态。